Detail Cantuman Kembali
rancang bangun robot lengan pemindah barang 3 dof menggunakan metode inverse kinematics berbasis android
- Bagikan:
Proses perpindahan barang dari satu tempat ke tempat yang lain biasanya dilakukan dengan cara konvensional menggunakan tenaga manusia, maka dapat dipastikan semakin berat benda dan semakin jauh jarak perpindahan benda tenaga manusia yang dibutuhkan juga semakin besar. Hal ini dinilai kurang efektif mengingat keterbatasan kemampuan manusia dalam memindahkan barang berat dan keterbatasan waktu manusia dalam bekerja. Berdasarkan permasalahan tersebut diperlukan sebuah robot lengan yang mampu melakukan proses perpindahan barang dari satu tempat ke tempat lain. Robot lengan ini didesain memiliki 3 DOF(Degree of Freedom) dengan seluruh joint adalah revolute dengan menggunakan servo dynamixel AX-12A. Input dari robot ini berupa koordinat awal dan koordinat akhir yang kemudian dikomputasikan dengan metode inverse kinematics dengan output berupa besar sudut yang dibutuhkan masingmasing joint agar robot lengan mencapai titik koordinat tersebut dan dikendalikan oleh aplikasi pada android melalui bluetooth. Hasil dari penelitian yang telah dilakukan, robot mampu memindahkan barang dari satu titik koordinat ke titik koordinat yang lain dalam kurun waktu rata-rata 8 sampai 9 detik serta tingkat error yang terjadi dalam pencapaian sudut yang diinginkan sebesar 1.98% dan dapat dikendalikan jarak jauh dengan maksimal jarak 5 meter. Berdasarkan hasil tersebut dinilai sistem implementasi robot lengan pemindah barang 3DOF dengan menggunakan metode inverse kinematics ini sangat efektif dalam menjalankan fungsinya memindahkan barang.
Afrizal Septiano Arisandi - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
623.20.16 Afr r
NONE
Text
Indonesia
Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah
2020
Surabaya
xi, 51 p. : ill. ; 29 cm.
Skripsi
LOADING LIST...
LOADING LIST...